Город основан владимирским князем Юрием (Георгием) Всеволодовичем - внуком князя Юрия Долгорукого в 1221 году (Лета 6729 с.м.з.х.). Город стал одной из важнейших крепостей на юго-востоке Руси, его войско защищало границы государства от набегов кочевников. Позднее город становится одним из важнейших пунктов волжского судоходства.

  День города - 2 воскресенье сентября.

  2 июля 2020 года присвоено звание "Город трудовой доблести".