Город основан в 1663 году при царе Алексее Михайловиче как форпост на юго-восточной окраине государства, для защиты от степных кочевников. Впервые Пенза упомянута в грамоте приказа Большого дворца от 3 мая 1663 г. в связи с отправкой оружия на место строительства крепости ,  которым занимался воевода Юрий Ермолаевич Котранский. 

 День города отмечается в первое воскресенье июня.

 20 мая 2021 года присвоено звание "Город трудовой доблести".